La città di Kriva Palanka fu fondata nel 1633, come un punto importante sulla via che portava in Bulgaria, con il fine di proteggere il passaggio nella gola di Kriva Reka . Nei primi tempi la città aveva una funzione strategica importante e proteggeva la città da saccheggi . Nel XVII secolo, paralelamente con lo sviluppo delle miniere nella zona di Kratovo si sviluppava anche nella regione di Kriva Palanka, portando i minerali ferrosi a Kriva Palanka dove successivimente venivano lavorati. Proprio per questo il mestiere dei fabbri era uno dei più frequenti a Kriva Palanka nel XVII e XVIII secolo.
Lo sviluppo più insenso si nota dopo la Seconda guerra mondiale, quando la città distende il territorio e si allarga. Lo stesso si riflette anche sulla crescita della popolazione: da 2000 abitanti nel 1948 a 12 000 abitanti nel 2002.
Nell’economia della città, un posto notevole occupa l’agricoltura e l’industria. Attorno a Kriva Palanka ce ne sono altri 33 paesi nella conca di Kriva Palanka. La linea principale del traffico che attraversa questa città accanto al confine è la strada Kumanovo- Stracin- Kriva Palanka- Deve Bair- Kjustendil (R. Bulgaria). A Kriva Palanka si svolgono diversi eventi culturali, colonie di pittura, colonie su intaglio, scuola internazionale di archittetura, nonche’ delle attività presso la Casa di cultura e il Museo della città.